Flaga dystrybucji

Flaga dystrybucji – pojęcie związane z robotyką, ograniczeniami Pfaffa oraz nawiasami Liego.

Dystrybucją $D$ nazywa się przestrzeń liniową rozpiętą przez wektory $g$ generujące jądro macierzy $A(q)$.

$D=\operatorname {span} \{g_{1}(q),\dots ,g_{m}(q)\}.$

Mała flaga dystrybucji

Mała flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:

$D_{0}=D$

$D_{i+1}=D_{i}+[D_{0},D_{i}]$

$i=0,1,\dots$

Duża flaga dystrybucji

Duża flaga generowana jest na podstawie rekurencyjnego wzoru:

$D^{0}=D$

$D^{i+1}=D^{i}+[D^{i},D^{i}]$

$i=0,1,\dots$

$D_{i}\subset D^{i}$

Na podstawie flag dystrybucji można określić holonomiczność robota.