Poślubiła Decymusa Hateriusza Agrypę, syna znanego mówcy i senatora Kwintusa Hateriusza. Agrypa został konsulem w 22 n.e., zmarł w 32 n.e. jako ofiara terroru rządów cesarza Tyberiusza. Syn Domicji i Agrypy Kwintus Hateriusz Antoninus został konsulem w 53 n.e., by później w latach 57-58 całkowicie roztrwonić swoje dziedzictwo. Drugim jej mężem był Kwintus Juniusz Blesus. Z tego małżeństwa pochodził Juniusz Blesus, legat w Galii w 69[3]. W 33 n.e. poślubiła bogatego i wpływowego senatora Gajusza Sallustiusza Krispusa Pasjena, adoptowanego wnuka historyka Salustiusza. W 41 n.e. na żądanie cesarza Klaudiusza, Domicja i Krispus rozwiedli się, żeby ten ostatni mógł poślubić odwołaną właśnie z wygnania Agrypinę Młodszą. Krispus w ten sposób został ojczymem Lucjusza Domicjusza, późniejszego cesarza Nerona.
Domicja Lepida była silną, bogatą i wpływową osobistością w okresie panowania cesarzy Kaliguli, Klaudiusza i Nerona, rywalizującą o wpływy z Agrypiną Młodszą. Wymuszony rozwód z Krispusem zaostrzył wzajemna wrogość. W 55 n.e. wyzwoleńcy Domicji, Atymet i Parys, wystąpili z oskarżeniem Agrypiny o przygotowywaniu przewrotu przeciwko Neronowi, nie zdołali jednak tego dowieść[4]. Bratanek Domicji, Neron, otruł ją w czerwcu 59 n.e. Przykutej do łóżka długotrwałym zatwardzeniem lekarze podali zabójczą dawkę środków przeczyszczających. Jeszcze nie całkiem zmarła, gdy jej testament został podarty, a majątek zabrany[5][6].
