Pierwszym klubem Vojáčka w karierze był Slavoj Kojetín. Jego piłkarzem był do 1968 roku i wtedy też przeszedł do [[Dukla Kroměříž|Dukla Kroměříž]]. Po roku gry w tym klubie trafił do [[Dukla Tábor|Dukli Tábor]], a w 1970 roku został piłkarzem [[Baník Ostrawa|Baníka Ostrawa]]. W jego barwach zadebiutował w [[I. liga czechosłowacka w piłce nożnej|pierwszej lidze czechosłowackiej]]. W 1973 roku osiągnął pierwszy sukces w karierze, gdy z Baníkiem zdobył [[Puchar Czechosłowacji w piłce nożnej|Puchar Czechosłowacji]]. W 1976 roku wywalczył swoje pierwsze mistrzostwo kraju i pierwsze w historii Baníka. W 1978 roku wywalczył kolejny krajowy puchar, a wiosną 1979 roku dotarł z Baníkiem do półfinału [[Puchar Zdobywców Pucharów w piłce nożnej|Pucharu Zdobywców Pucharów]] (1:3, 2:1 z [[Fortuna Düsseldorf|Fortuną Düsseldorf]]). W 1980 i 1981 roku wywalczył kolejne tytuły mistrza kraju. W 1986 roku w wieku 37 lat zakończył karierę piłkarską. W zespole Baníka rozegrał 381 meczów i strzelił 26 goli.
