[[Plik:Kościuszko uprising army 2.JPG|200px|right]]
Piechota miała być najliczniejszym rodzajem wojska. Podzielona została na regimenty składające się z trzech batalionów po cztery kompanie w każdym. Etat regimentu przewidywał 2392 żołnierzy. Po redukcji armii do 65 000, pozostawiono regimenty w składzie dwu batalionowymdwubatalionowym, powiększonozwiększono zaś ilośćliczbę ludziosób w kampaniachkompaniach. W wyniku intensywnego werbunku piechota koronna, składająca się z gwardii pieszej koronnej, czternastu regimentów i dwóch chorągwi obu buław, została w ciągu kilku miesięcy dwukrotnie powiększona i w sierpniu 1789 roku liczyła już przeszło 14 000 ludzi{{odn|Sułek|1966|s=227}}.
Rozpoczęto organizowanie specjalnych oddziałów strzeleckich, po jednej kompanii na każdy regiment. Strzelcy rekrutowali się bądź ze starych, dobrze wyszkolonych żołnierzy lub z [[Gospodarka leśna|leśników]], przede wszystkim pochodzących z Kurpiów. . Najwcześniej zorganizowano je przy 2 regimencie Wodzickiego i 3 Czapskiego. Ostatecznie kompanie strzeleckie sformowano tylko w siedmiu regimentach koronnych.
W piechocie litewskiej utworzono dwa nowe regimenty: 7 regiment utworzony z królewskiego batalionu grodzieńskiego i 8 regiment im. Radziwiłłów.
Linia 54:
'''Jazda'''
[[Plik:Kościuszko Uprising army 7.JPG|200px|right]]
Jazda, zdaniem szlachty, była formacją dającą gwarancje utrzymania wolności szlacheckiej. Dlatego też etat tymczasowy przewidywałyprzewidywał nadmierną ilośćliczebność kawalerii w stosunku do innych rodzajów wojska. Zwiększenie ilościRozbudowywanie kawalerii odbywało się znacznie szybciej niż np. piechoty. Rozkaz królewski polecił do 31 maja 1789 roku zwiększyć stan żołnierzy w chorągwiach kawalerii narodowej do 150 ludzi, a chorągwi przedniej straży do 135 żołnierzy. Jednocześnie przekształcono trzy regimenty dragonii koronnej w pułki przedniej straży. W sierpniu 1789 roku jazda koronna, składająca się z czterech brygad, pięciu pułków przedniej straży i regimentu gwardii konnej koronnej, liczyła już ok. 19 500 ludzi. Etat stutysięczny powiększył ilośćliczbę brygad kawalerii do ośmiu. W 1790 stosunek jazdy do piechoty wynosił prawie 1:1. W drugiej połowie 1790 roku znaczna część jazdy została skierowana na [[Podole]] i Ukrainę. Służba patrolowa i rozśrodkowanie chorągwi utrudniło ich uporządkowanie. Istniały liczne braki w uzbrojeniu, umundurowaniu, koniach i ekwipunku. Pod koniec 1791 roku zaczął zawodzić zaciąg towarzyski. Rozpoczęto werbunek kantonowy do tej pory przewidziany jedynie dla piechoty i artylerii. W początkach maja 1792 roku podzielono jazdę na czynną i rezerwową. Z każdej brygady wyznaczono do służby czynnej 1459, do rezerwowej 348 ludzi; z pułku przedniej straży – do służby czynnej 948, do rezerwowej 151 ludzi. Spośród 384 towarzyszy, znajdujących się w brygadzie, 240 zostało przeznaczonych do rezerwy{{odn|Sułek|1966|s=230}}.
Ubiór kawalerzysty stanowiła granatowa kurtka z amarantowymi wyłogami i spodnie do wysokich butów. Towarzysze używali konfederatek, pocztowi giwerów ([[kaszkiet]]ów).
