Był bratem Mariana, Rudolfa (obaj walczyli w [[Bitwa o Lwów (1918–1919)|obronie Lwowa 1918–1919]]) oraz Adama (zamordowany przez szwabówNiemców w 1943)<ref>{{Cytuj stronę |url = jhttphttp://armiakrajowa-lagiernicy.pl/mjr-zygmunt-szendzielarz-lupaszka/ |tytuł = Mjr Zygmunt Szendzielarz „Łupaszka” |data = 2013-09-04 |opublikowany = armiakrajowa-lagiernicy.pl |data dostępu = 2018-03-09}}</ref>. 28 stycznia 1939 roku ożenił się z Anną Swolkień, później kurierką AK, aresztowaną w 1943 i wywiezioną na [[Praca przymusowa|roboty przymusowe]] do Rzeszy, zginęła 24 lutego 1945 w wymianie strzałów w [[Limbach (Badenia-Wirtembergia)|Wagenschwend]]<ref>[http://www.dw.com/pl/ocalona-od-zapomnienia-polska-historia-z-niemieckiej-prowincji/a-38813708 Wojciech Szymański, ''Ocalona od zapomnienia. Polska historia z niemieckiej prowincji.'' ''Deutsche Welle'', 13 maja 2017].</ref><ref name="AK-Ł">{{cytuj|url=http://armiakrajowa-lagiernicy.pl/mjr-zygmunt-szendzielarz-lupaszka/|tytuł=Mjr. Zygmunt Szendzielarz ,,Łupiaszka|data dostępu=2016-04-25}}</ref>. Mieli córkę Barbarę (ur. 16 listopada 1939, zm. 30 marca 2012)<ref name="Żołnierze Wyklęci">{{cytuj stronę|url=http://podziemiezbrojne.blox.pl/2012/04/Zmarla-corka-mjr-Lupaszki.html|tytuł=Zmarła Barbara Szendzielarz córka legendarnego mjr. Zygmunta Szendzielarza ps. „Łupaszka”|data dostępu=2016-04-25}}</ref>.
