European Robotic Arm

European Robotic Arm (ERA) – robotyczny manipulator, który został przymocowany do rosyjskiego modułu Nauka Międzynarodowej Stacji Kosmicznej.

Wielozadaniowy Moduł Laboratoryjny zadokowany do MSK, na dole doczepione ERA (wizja artystyczna)

Dźwig ERA został zaprojektowany i zbudowany przez konsorcjum przedsiębiorstw z ośmiu państw europejskich, którym przewodził Dutch Space (Leiden, Holandia) w imieniu Europejskiej Agencji Kosmicznej (etap budowy zakończył się w 2005 roku).

European Robotic Arm zostało wyniesione na orbitę okołoziemską przymocowane do MLM Nauka, a wyniesione przez rosyjską rakietę Proton-M. Ten rosyjski moduł stacji będzie również służył jako baza dla ERA podczas funkcjonowania. Prace nad modułem Nauka się dłużyły, w związku z czym data wyniesienia go w kosmos wraz z Europejskim Ramieniem Robotycznym była wielokrotnie przekładana. W maju 2014 przewidywano, że start nastąpi najwcześniej pod koniec 2015 roku[1]. Później przewidywano start na grudzień 2017[2]. Start rakiety z ładunkiem odbył się 21 lipca 2021 r.[3][4] Ostatecznie Nauka z ERA zadokowała do MSK 29 lipca 2021 roku[5].

Główne własności i zadania edytuj

Mechaniczne ramię ma kilka interesujących cech charakterystycznych. Najbardziej wyróżniającą własnością jest jego zdolność do samodzielnego „chodzenia” po zewnętrznym poszyciu stacji, poprzez przyłączanie/odłączanie się do/od specjalnych wsporników oraz jego umiejętność do przeprowadzania wielu zadań automatycznie lub półautomatycznie, tym samym, pozwalając operatorowi-kosmonaucie na wykonywanie innych czynności[6].

 

Do zadań ERA należy:

  • instalacja i rozłożenie paneli baterii słonecznych,
  • wymiana paneli baterii słonecznych,
  • pomoc przy naprawach i przeglądach stacji kosmicznej,
  • przenoszenie dużych elementów (ładunków) w obrębie rosyjskich modułów,
  • pomoc przy przemieszczaniu się kosmonautów odbywających spacery kosmiczne.

Na Międzynarodowej Stacji Kosmicznej jest już jeden, większy manipulator – Canadarm2, ale ze względu na inny typ wsporników-interfejsów oraz inny system chwytny tamten dźwig nie może być używany w rosyjskiej części MSK.

Sterowanie ERA edytuj

 
Interfejsy ERA: sterujący i danych

Kosmonauci będą mogli kontrolować robota zarówno z wewnątrz jak i na zewnątrz stacji. Sterowanie z wnętrza stacji kosmicznej (Intra Vehicular Activity-Man Machine Interface, IVA-MMI) będzie się odbywać poprzez laptop z programem ukazującym wirtualny model ERA wraz z otoczeniem. Kontrola na zewnątrz stacji (Extra Vehicular Activity-Man Machine Interface, EVA-MMI) będzie możliwa dzięki specjalnie zaprojektowanemu interfejsowi, umożliwiającemu obsługę urządzenia w skafandrze kosmicznym.

Budowa ERA edytuj

 
Schemat ramienia (ERUs - części wymienialne na orbicie)

European Robotic Arm składa się z:

  • dwóch symetrycznych ogniw, o długości około 5 metrów każde, wykonanych z włókien węglowych i aluminium (rys: LIMBS),
  • dwóch identycznych mechanizmów chwytających (rys: EE, End Effectors) zdolnych również do przesyłania danych i zasilania,
  • dwóch „nadgarstków” (każdy z trzema przegubami),
  • jednego przegubu, pełniącego funkcję łokcia,
  • jednego centralnego komputera sterującego, znajdującego się wewnątrz ramienia (rys: ECC, Central Control Computer),
  • czterech kamer telewizyjnych i zespołów oświetlenia (rys: CLU, Camera and Lighting Units).

Dane techniczne edytuj

  • Długość: 11,3 m
  • Masa: 630 kg
  • Udźwig: 8 ton
  • Maksymalna prędkość końcówki manipulatora: 0,1 m/s
  • Dokładność pozycjonowania: 5 mm
  • Pobierana moc (średnia): 475 W (120 V DC)
  • Pobierana moc (przy max. obciążeniu): 800 W (120 V DC)

Przypisy edytuj

  1. Dutch ISS robot arm delayed by Russian team. nltimes.nl, 2014-05-05. [dostęp 2014-06-27]. (ang.).
  2. Anatoly Zak: The MLM module for the Russian segment of ISS. [w:] RussianSpaceWeb.com [on-line]. [dostęp 2017-06-10]. (ang.).
  3. Rakieta Proton-M wysłała moduł MLM Nauka w kierunku Międzynarodowej Stacji Kosmicznej | Urania - Postępy Astronomii [online], urania.edu.pl [dostęp 2021-09-11] (pol.).
  4. Роскосмос. «Наука» на орбите! - Новости - Госкорпорация «Роскосмос» [online], roscosmos.ru [dostęp 2021-09-13].
  5. Do rosyjskiej części Międzynarodowej Stacji Kosmicznej dołączył moduł MLM-U Nauka | Urania - Postępy Astronomii [online], urania.edu.pl [dostęp 2021-09-11] (pol.).
  6. European Robotic Arm ready for space - YouTube [online], youtube.com [dostęp 2021-09-11] (fr.).

Bibliografia edytuj