Odruch warunkowy klasyczny został odkryty przez rosyjskiego fizjologa [[Iwan Pawłow|Iwana Pawłowa]] w [[1904 w nauce|1904]] roku. Na początku 1928 r. [[Jerzy Konorski]] oraz. Stefan Miller zauważyli istnienie odrębnego typu odruchów - nazwali je [[Warunkowanie instrumentalne|odruchami warunkowymi instrumentalnymi]]. Odruchy warunkowe instrumentalne mogą powstawać na bazie odruchów bezwarunkowych (chodzi głównie o odruchy [[proprioreceptor|propriocepcyjne]], służące do utrzymania prawidłowej postawy ciała a więc odruchy zachodzące z wykorzystaniem [[Wrzecionko nerwowo-mięśniowe|wrzecionek mięśniowych]] i receptorów stawowych) ale niekoniecznie. Ponieważ skurcze mięśni poprzecznie prążkowanych mogą mieć również charakter wolicjonalny, odruchy instrumentalne mogą więc powstawać przez powtarzanie i automatyzację zachowań wolicjonalnych, przynoszących organizmowi jakieś korzyści. Głównymi ośrodkami koordynacji odruchów instrumentalnych są [[móżdżek]] oraz [[międzymózgowie]] (w szczególności [[podwzgórze]]) oraz [[Kora mózgu|kora mózgowa]].
