Układ hybrydowy (automatyka): Różnice pomiędzy wersjami
| [wersja przejrzana] | [wersja przejrzana] |
Usunięta treść Dodana treść
→Odbijająca się piłka: popr edyc |
→Odbijająca się piłka: popr edyc |
||
Linia 32:
<math>
0 \leq \lambda \perp x_1 \geq 0
</math>.
Taki model kontaktu nie ujmuje w sobie sił magnetycznych ani efektów lepkości. Gdy związki wzajemnego uzupełniania się zostały zamodelowane można kontynuować integrację układu po tym jak uderzenie zostało zaakumulowane i zanikło: równowaga układu jest dobrze zdefiniowana jako równowaga statyczna piłki na podłożu, przy działaniu siły ciężkości skompensowanej przez siłę kontaktową <math>\lambda\,</math>. Z podstawowej [[analiza wypukła|analizy wypukłej]] wynika, że związek wzajemnego uzupełniania się można równoważnie zapisać jako zawartość w [[stożek|stożku]] normalnym, tak że dynamika odbijającej się piłki stanowi włączenie różnicowe do stożka normalnego dla [[zbiór wypukły|zbioru wypukłego]].
| |||