Sterowanie ślizgowe: Różnice pomiędzy wersjami

Usunięte 10 bajtów ,  10 lat temu
m
drobne redakcyjne
m (r2.7.1) (robot dodaje it:Controllo sliding mode)
m (drobne redakcyjne)
'''Sterowanie ślizgowe''' (''sterowanie z ruchem ślizgowym'', ''sterowanie z reżimem ślizgowym'', ang. ''sliding mode control'' lub '''SMC''') - metoda sterowania [[układ nieliniowy|układami nieliniowymi]], która zmienia dynamikę układu nieliniowego poprzez zastosowanie nieciągłego sygnału sterującego, co wymusza "ślizganie„ślizganie się"się” układu wdłużwzdłuż, na wskroś normalnego zachowania systemu.
 
Takie sterowanie zmiennymi stanu w pętli sprzężenia zwrotnego nie jest [[funkcja ciągła|ciągłą funkcją]] czasu - polega na przełączaniu się z jednej struktury ciągłej do innej struktury odpowiedniej dla bieżącej pozycji w przestrzeni zmiennych stanu. Dlatego też sterowanie ślizgowe zalicza się do metod [[sterowanie o zmiennej strukturze|sterowania o zmiennej strukturze]]. Wielorakie struktury sterowania są projektowane tak, by trajektorie zawsze poruszały się w kierunku obszaru przeległegoprzyległego do innej struktury sterowania, skutkiem czego wynikowa trajektoria istnieje nie tylko w jednej strukturze -, przeciwnie, "ślizga się"„ślizga się” wzdłuż granic struktur sterowania. Ruch układu polegający na "ślizganiu„ślizganiu się"się” wdłużwzdłuż tych granic nazywany jest [[reżim ślizgowy|reżimem ślizgowym]] (lub ''ruchem slizgowymślizgowym''), a geometryczne miejsca składające się z tych granic nazywa się ''(hiper)płaszczynąpłaszczyzną ślizgania''. W kontekście nowoczesnej [[teoria sterowania|teorii sterowania]] każde [[sterowanie o zmiennej strukturze|sterowanie o zmiennej strukturze]], w tym sterowanie ślizgowe, można uznać za [[system hybrydowy]], jako, że układ taki "płynie"„płynie” przez ciagłąciągłą przestrzeń zmiennych stanu, ale także przechodzi [[dyskretny|dyskretnie]] przez różne tryby sterowania.
 
[[Kategoria:Teoria sterowania]]