Sterowanie ślizgowe: Różnice pomiędzy wersjami

Dodane 13 bajtów ,  10 lat temu
popr edyc
(popr edyc)
(popr edyc)
'''Sterowanie ślizgowe''' (sterowanie z ruchem ślizgowym, sterowanie z reżimem ślizgowym, ang. ''sliding mode control'' lub ''SMC'') – metoda sterowania [[układ nieliniowy|układami nieliniowymi]], która zmienia dynamikę układu nieliniowego poprzez zastosowanie nieciągłego sygnału sterującego, co wymusza „ślizganie się” układu wzdłuż, na wskroś normalnego zachowania systemu.
 
Takie sterowanie zmiennymi stanu w pętli sprzężenia zwrotnego nie jest [[funkcja ciągła|ciągłą funkcją]] czasu – polega na przełączaniu się z jednej struktury ciągłej do innej struktury odpowiedniej dla bieżącej pozycji w przestrzeni zmiennych stanu. Dlatego też sterowanie ślizgowe zalicza się do metod [[sterowanie o zmiennej strukturze|sterowania o zmiennej strukturze]]. Wielorakie struktury sterowania są projektowane tak, by trajektorie zawsze poruszały się w kierunku obszaru przyległego do innej struktury sterowania, skutkiem czego wynikowa trajektoria istnieje nie tylko w jednej strukturze, przeciwnie – „ślizga się” wzdłuż granic struktur sterowania. Ruch układu polegający na „ślizganiu się” wzdłuż tych granic nazywany jest [[reżim ślizgowy|reżimem ślizgowym]] (lub ''ruchem ślizgowym''), a geometryczne miejsca składające się z tych granic nazywa się ''(hiper)płaszczyzną ślizgania''. W kontekście nowoczesnej [[teoria sterowania|teorii sterowania]] każde [[sterowanie o zmiennej strukturze]], w tym sterowanie ślizgowe, można uznać za [[system hybrydowy (automatyka)]], jako że układ taki „płynie” przez ciągłą przestrzeń zmiennych stanu, ale także przechodzi [[dyskretny|dyskretnie]] przez różne tryby sterowania.
 
[[Kategoria:Teoria sterowania]]
14 009

edycji