Uchyb regulacji

Uchyb regulacji (błąd sterowania) – w układzie regulacji, różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego.

$e(t)=r(t)-y(t).$

Transformata uchybu

Przy założeniu że znana jest transmitancja układu otwartego $G_{o}(s)$ oraz transformata wartości zadanej $W(s)$ można obliczyć transformatę uchybu (wzór dla ujemnego sprzężenia zwrotnego):

$E(s)=W(s)G_{E}(s)={\frac {W(s)}{1+G_{o}(s)}}.$

Zachowanie na podstawowe wymuszenia

Dla układów stabilnych i $t>0{:}$

• wymuszenie skokowe – maleje i dąży do stałej wartości, lub w przypadku układów astatycznych, do zera;
• wymuszenie narastające liniowo (rampa) – rośnie i stabilizuje się na pewnej wartości dla układów statycznych, dla niestatycznych maleje do zera.

Dla układu niestabilnego:

• rośnie do nieskończoności.

Przykład

Przy założeniu, że sygnałem wejściowym jest skokowa funkcja Heaviside’a, uchyb regulacji jest równy $1$ w chwili $t=0,$ natomiast gdy sygnałem wejściowym jest funkcja rosnąca liniowo lub parabolicznie – uchyb regulacji jest równy $0$ w chwili $t=0.$

Zobacz też

• transmitancja uchybowa
• uchyb ustalony