Uchyb regulacji

Uchyb regulacji (błąd sterowania) – w układzie regulacji, różnica między wartością zadaną sygnału oraz wartością sygnału wyjściowego.

Transformata uchybuEdytuj

Przy założeniu że znana jest transmitancja układu otwartego   oraz transformata wartości zadanej   można obliczyć transformatę uchybu (wzór dla ujemnego sprzężenia zwrotnego):

 

Zachowanie na podstawowe wymuszeniaEdytuj

Dla układów stabilnych i  

  • wymuszenie skokowe – maleje i dąży do stałej wartości, lub w przypadku układów astatycznych, do zera;
  • wymuszenie narastające liniowo (rampa) – rośnie i stabilizuje się na pewnej wartości dla układów statycznych, dla niestatycznych maleje do zera.

Dla układu niestabilnego:

  • rośnie do nieskończoności.

PrzykładEdytuj

Przy założeniu, że sygnałem wejściowym jest skokowa funkcja Heaviside’a, uchyb regulacji jest równy   w chwili   natomiast gdy sygnałem wejściowym jest funkcja rosnąca liniowo lub parabolicznie – uchyb regulacji jest równy   w chwili  

Zobacz teżEdytuj