Chwytak (robotyka)

Chwytak – jest to oprzyrządowanie technologiczne manipulatorów robotów przeznaczone do manipulowania przedmiotami. Zadaniem tych narzędzi jest uchwycenie detalu, utrzymanie go podczas transportu oraz jego zwolnienie w miejscu docelowym.

Budowa chwytaka

Chwytaki składają się z zespołu napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych. Kształt i parametry poszczególnych zespołów zależą od materiału, kształtu detalu, środowiska pracy oraz zastosowania.

Zadania chwytaka

uchwycenie manipulowanego przedmiotu z zapewnieniem mu właściwej orientacji
utrzymanie przedmiotu pomimo działających sił zewnętrznych i przyspieszeń transportowych
pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji w miejscu przeznaczenia

Podział chwytaków

Ze względu na budowę:
- napędu
  - mechaniczny
  - pneumatyczny
  - hydrauliczny
  - elektromagnetyczny
  - adhezyjny
- układu przeniesienia napędu
  - nożycowy
  - szczypcowy
  - imadłowy
  - opasujący

Nożycowy
Szczypcowy
Imadłowy
Opasujący

układu wykonawczego
- dwuszczękowy
- trójszczękowy
- wieloszczękowy
- inny

z końcówkami:

- sztywnymi
- sprężystymi
- elastycznymi

Ze względu na sposób trzymania detalu:
- kształtowe
- siłowe
- siłowo-kształtowe

Siłowe
Kształtowe
Siłowo-kształtowe

Ze względu na sposób mocowania chwytaka:
- ręczny
- automatyczny (z adapterem)

Zobacz też

Bibliografia

GabrielG. Kost GabrielG., Podstawy budowy robotów, Wydaw. PŚ, 1996, OCLC 835654397 [dostęp 2020-08-19] .
RyszardR. Zdanowicz RyszardR., Podstawy robotyki : laboratorium z robotów przemysłowych, Wydaw. Politechniki Śląskiej, 2003, ISBN 83-7335-170-1, OCLC 749171385 [dostęp 2020-08-19] .
RyszardR. Zdanowicz RyszardR., Robotyzacja procesów technologicznych, wyd. 2, Gliwice: Wydaw. Politechniki Śląskiej, 2002, ISBN 83-7335-141-8, OCLC 749458378 [dostęp 2020-08-19] .