Ograniczenia Pfaffa
Ograniczenia Pfaffa – pojęcie związane z robotami mobilnymi. Opisuje ono ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Najczęściej przedstawia ono warunek na brak poślizgu (prędkość) na boki, do przodu i do tyłu itd. Z pojęciem tym związane jest także pojęcie współrzędne pomocnicze.
Ograniczenia Pfaffa zapisywane są jako macierz:
która spełnia warunek:
gdzie to wektor współrzędnych wewnętrznych.
Przykład
edytujNa rysunku przedstawione zostało koło/łyżwa/narta na płaszczyźnie Podlega ono ograniczeniu na brak poślizgu na boki. Położenie i orientacja obiektu zapisana jest jako wektor:
Natomiast ograniczenie na brak poślizgu zapisuje się jako:
Macierz przyjmie postać: