Był najstarszym synem cesarzowej [[Katarzyna II de Valois|Katarzyny II de Valos]] i jej męża - [[Filip I z Tarentu|Filipa I z Tarentu]].
W 1332, na mocy porozumienia jego matki i jego wuja - Jana z TarentuDurazzo, Robert został księciem Achai. Z powodu jego młodego wieku faktyczne rządy sprawowała jednak jego matka, aż do swojej śmierci w [[1346]]. Wtedy Robert odziedziczył również tytuł władcy [[Cesarstwo Łacińskie|Cesarstwa Łacińskiego]]. [[9 września]] [[1347]] w Neapolu poślubił Marię de Burbon ([[1315]]-[[1387]]), córkę [[Ludwik de Burbon|Ludwika I]] - księcia de Burbon, i jego żony - Marii d'Avesnes. Jego żona była wdową po Gwidonie de Lusignan (ok. 1316-1343), konstabla Cypru i tytularnego księcia Galilei. Małżeństwo to pozostało jednak bezdzietne. Kiedy Robert zmarł [[10 października]] [[1364]], wdowa po nim próbowała zatrzymać ziemie i godności Roberta dla siebie i swojego syna z pierwszego małżeństwa (Hugona de Lusignan, zm. [[1385]]). Ostatecznie jego następcą został jego młodszy brat - [[Filip II z Tarentu]].
