Głównym bohaterem serialu jest '''Richard Castle''', znany autor powieści kryminalnych, który został poproszony przez [[Nowy Jork|nowojorską]] [[Policja|policję]] o pomoc w schwytaniu mordercy naśladującego zabójstwa przedstawione w jego książkach. Śledztwo prowadzi detektyw '''Kate Beckett''', zktórą- autor dzieli się z nią licznym trafnymi spostrzeżeniami, dzięki którym, sprawa zostaje rozwiązana, a prawdziwy morderca aresztowany. Castle, który przed współpracą z detektyw Beckett cierpi na brak weny twórczej i nawet "uśmierca" głównego bohatera swoich książek '''Derricka Storma''' (tłumacząc to znużeniem i brakiem przyjemności z pisania kolejnych części cyklu), ponownie zaczyna pisać, a na osobie pani detektyw wzoruje postać bohaterki swoich nowych powieści, której nadaje nazwisko '''Nikki Heat'''. Dzięki znajomości z burmistrzem miasta autor uzyskuje zgodę na czynny udział w śledztwach prowadzonych przez Kate Beckett jako cywilny konsultant. Z czasem zyskuje sympatię i autorytet w policyjnym zespole śledczym i staje się jego częścią.
