Był synem Ludovica Rusticucciego i Diamante Leonardi{{r|FIU}}. Studiował [[literatura|literaturę]] i [[retoryka|retorykę]], a następnie w 1557 udał się do Rzymu, gdzie został osobistym sekretarzem kardynała [[Pius V|Michele Ghislieriego]]{{r|FIU}}. Wkrótce potem został [[protonotariusz apostolski|protonotariuszem apostolskim]], a w 1566 – [[Sekretarz stanu Stolicy Apostolskiej|sekretarzem stanu]]{{r|FIU}}. 17 maja 1570 został kreowany [[Stopnie kardynalskie#Kardynałowie prezbiterzy|kardynałem prezbiterem]] i otrzymał [[kościół tytularny]] [[Kościół św. Zuzanny w Rzymie|S. Susanna]]{{r|hierarchy}}. 16 czerwca tego samego roku został wybrany [[biskup]]em [[Senigallia|SenigalliiSenigalli]], a 26 listopada przyjął [[sakra|sakrę]]{{r|hierarchy}}. W tym czasie pełnił także misje [[legat papieski|legackie]] we Francji i Hiszpanii, by zmobilizować państwa do krucjaty przeciw Turkom{{r|FIU}}. 29 listopada 1577 zrezygnował z funkcji biskupa{{r|FIU}}. W 1588 został mianowany [[Wikariusz generalny Rzymu|wikariuszem generalnym Rzymu]] i pełnił ten urząd do śmierci{{r|FIU}}. W latach 1590-1593 pełnił także rolę [[Kamerling Świętego Kolegium Kardynałów|kamerlinga Kolegium Kardynałów]]{{r|FIU}}. Od 18 września 1597 do promocji do rangi [[Stopnie kardynalskie#Kardynałowie biskupi|kardynała biskupa]] i objęcia [[diecezja suburbikarna|diecezji suburbikarnej]] [[biskup Albano|Albano]] (30 marca 1598), był kardynałem [[protoprezbiter]]em{{r|FIU}}. 21 lutego 1600 został [[biskup Sabiny|biskupem Sabiny]], a 19 lutego 1603 – [[Biskup Porto-Santa Rufina|biskupem Porto-Santa Rufiny]]{{r|hierarchy}}. W związku z tym, od lutego do czerwca 1603 był [[Dziekan Kolegium Kardynalskiego#Subdziekan Kolegium Kardynalskiego|subdziekanem Kolegum Kardynałów]]{{r|FIU}}.
