Urodził się w [[Kolonia (Niemcy)|Kolonii]]<ref>{{cytuj stronę|url=https://www.cinemagia.ro/actori/udo-kier-2041/|tytuł=Udo Kier - Actor|opublikowany=Cinemagia.ro|język=ro|data dostępu=2015-08-16}}</ref> w Niemczech blisko końca [[II wojna światowa|II wojny światowej]] jako nieślubny syn krawcowej. Szpital, gdzie urodził się urodził, był zawalony moment po jego narodzeniu<ref>{{cytuj stronę|url=http://www.fampeople.com/cat-udo-kier_2|tytuł=Udo Kier: Biography|opublikowany=FamPeople.com|język=en|data dostępu=2015-08-16}}</ref>. Swojego biologicznego ojca poznawał dopiero jako dorosły. W młodości był [[ministrant]]em oraz celebrującym i aktywnym chórzystą<ref>{{cytuj stronę|url=http://www.moviepilot.de/news/udo-kier-von-andy-warhol-zu-den-space-nazis-115142|tytuł=Udo Kier - Von Andy Warhol zu den Space-Nazis|opublikowany=Moviepilot.de|język=de|data dostępu=2015-08-16}}</ref>. Przyjemność sprawiało mu przebieranie się z użyciem szminki za kobietę, na przykład imitował [[Caterina Valente|Caterinę Valente]]<ref>{{cytuj stronę|url=http://www.diekinokritiker.de/kuenstler15122.html|tytuł=Udo Kier|opublikowany=DieKinokritiker.de|język=de|data dostępu=2015-08-16}}</ref>. Po ukończeniu szkoły zaczął zdobywać wykształcenie do zawodu handlowca, później pracował przy taśmie produkcyjnej Ford. Wkrótce dorabiał jako [[Model (zawód)|model]] w sektorze mody<ref>{{cytuj stronę|url=http://www.wer-ist.org/person/Udo_Kier|tytuł=Udo Kier Wer ist das? Informationen zu diesem Namen|opublikowany=Wer ist|język=de|data dostępu=2015-08-16}}</ref>. Na wypoczynkowym wypadzie w [[Cannes]] poznał [[Jean Marais|Jeana Maraisa]] i Arndta von Bohlena und Halbacha. W wieku 19 lat przeniósł się do [[Londyn]]u, gdzie dorabiał jako kelner. Wieczorem odwiedzał szkołę aktorską, gdzie poznał m.in. reżysera [[Luchino Visconti|Luchina Viscontiego]] i aktora [[Helmut Berger|Helmuta Bergera]].
