Pancerz pancernikowców sprzyja zachowywaniazachowywaniu się okazów tych zwierząt w [[zapis kopalny|zapisie kopalnym]]. Ich [[skamieniałości]] należą do najwcześniejszych znalezionych pozostałości szczerbaków. Pierwsze kopalne pancernikowce pochodzą już ze środkowego [[paleocen]]u. Znaleziono je w [[Brazylia|Brazylii]] w Itaboraí. Kolejne skamieniałości pochodzące z [[eocen]]u z Casamayoran{{r|Gaudin&Wible06}}. W tej właśnie epoce, 45 miliony lat temu, wyodrębniły się [[Chlamyphoridae]], których najstarsze znane skamieniałości są o 3 miliony lat późniejsze. Grupa ta rozwijała się dalej, osiągając później istotną różnorodność. Podział pomiędzy Tolypeutinae i Chlamyphorinae miał miejsce 33 miliony lat temu, te ostatnie podzieliły się znowu 11 milionów lat temu{{r|Superina&Abba18}}. Częściej zaś spotyka się pozostałości Cingulata od [[miocen]]u. W 2006 znano 38-39 kopalnych gatunków{{r|Gaudin&Wible06}}. Obecnie wymienia się setkę rodzajów kopalnych, z czego 65 należących do [[Gliptodontia]]. Różnorodność zmniejszyło [[wymieranie]] w [[plejstocen]]ie{{r|Superina&Abba18}}.
