Wikipedia

Ingenuity

utracony wiropłat należący do misji Mars 2020

Ingenuity (pol. Pomysłowość) – bezzałogowy wiropłat należący do NASA, który działał na Marsie w latach 2021-2024 w ramach misji Mars 2020[1]. Ingenuity wykonał swój pierwszy lot 19 kwietnia 2021 roku[2], demonstrując, że lot jest możliwy w niezwykle cienkiej atmosferze Marsa i stał się pierwszym statkiem powietrznym, który wykonał kontrolowany lot pozaziemski[2]. Został zaprojektowany przez Jet Propulsion Laboratory we współpracy z AeroVironment, Centrum Badawczym imienia Josepha Amesa i Langley Research Center, z niektórymi komponentami dostarczonymi przez Lockheed Martin, Qualcomm i SolAero[3][4].

Ingenuity
Ilustracja
Ingenuity w dniu 6 kwietnia 2021 roku, trzeciego dnia po rozmieszczeniu na powierzchni Marsa
Inne nazwy

Ginny

Producent

Jet Propulsion Laboratory

Operator

NASA

Państwo pochodzenia

 Stany Zjednoczone

Produkcja
Stan obecny

Wycofany z powodu trwałego uszkodzenia łopaty wirnika

Liczba wszystkich lotów

72

Pierwszy lot

19 kwietnia 2021, 07:34 UTC

Ostatni lot

18 stycznia 2024

Dane techniczne
Masa

1,8 kg

Objętość

0,31 m3

Zasilanie

6 akumulatorów litowo-jonowych Sony VTC4 ładowanych energią słoneczną

Ingenuity został przetransportowany na Marsa 18 lutego 2021 roku poprzez przymocowanie go do spodu łazika Perseverance, który wylądował w pobliżu zachodniej krawędzi krateru Jezero[5]. Ponieważ sygnały radiowe potrzebują od pięciu do 20 minut, aby podróżować między Ziemią a Marsem, w zależności od pozycji planet, nie można było sterować Ingenuity bezpośrednio w czasie rzeczywistym, zamiast tego wiropłat latał autonomicznie, wykonując wcześniej opracowane i przesłane do niego plany lotu przez Jet Propulsion Laboratory[3].

Pierwotnie planowano wykonać tylko pięć lotów na powierzchni Marsa, ale ostatecznie Ingenuity ukończył 72 loty w ciągu prawie trzech lat[6]. W trakcie operacyjnych lotów, Ingenuity badał obszary trudno dostępne dla łazika Perseverance. Odporność Ingenuity w trudnym marsjańskim środowisku znacznie przekroczyła oczekiwania, umożliwiając wykonanie znacznie większej liczby lotów niż pierwotnie planowano[7]. W dniu 18 stycznia 2024 roku łopaty wirnika Ingenuity zostały uszkodzone podczas lądowania w trakcie 72. lotu, trwale uziemiając wiropłat[8]. NASA ogłosiła zakończenie misji tydzień później[9]. Ingenuity latał łącznie przez dwie godziny, 8 minut i 48 sekund w ciągu 1004 dni, pokonując ponad 17 kilometrów[1].

Rozwój

edytuj

Koncepcja

edytuj

Rozwój projektu, który ostatecznie został nazwany Ingenuity rozpoczął się w 2012 roku, kiedy dyrektor Jet Propulsion Laboratory, Charles Elachi odwiedził dział systemów autonomicznych, który już wtedy wykonywał prace koncepcyjne. W styczniu 2015 roku NASA zgodziła się sfinansować rozwój pełnowymiarowego prototypu pojazdu[10]. Jet Propulsion Laboratory wraz z AeroVironment opublikowały w 2014 roku koncepcyjny projekt bezzałogowego wiropłata zwiadowczego, który miałby towarzyszyć łazikowi[11][12][13]. W połowie 2016 roku wnioskowano o 15 milionów dolarów na kontynuację rozwoju wiropłatu[14].

Do grudnia 2017 roku modele inżynieryjne pojazdu zostały przetestowane w symulowanej atmosferze Marsa[15][16]. Owe prototypowe modele były testowane w Arktyce, ale ich włączenie do misji nie zostało zatwierdzone ani sfinansowane[17].

Zintegrowanie misji

edytuj

W momencie kiedy misja Mars 2020 został zatwierdzony w lipcu 2014 roku[18], demonstracja lotu wiropłatu nie została uwzględniona ani uwzględniona w budżecie[19]. Budżet federalny Stanów Zjednoczonych, który został ogłoszony w marcu 2018 roku, zapewnił 23 miliony dolarów przeznaczonych na wiropłat na okres jednego roku[20][21]. 11 maja 2018 roku ogłoszono, że wiropłat zostanie opracowany i przetestowany na czas, aby mógł zostać włączony do misji Mars 2020[22]. Wiropłat przeszedł szeroko zakrojone testy dynamiki lotu i środowiskowe[15][23]. W sierpniu 2019 roku podjęto decyzję o jego przyszłym zamontowaniu na spodzie łazika Perseverance. NASA wydała około 80 milionów dolarów na budowę Ingenuity i około 5 milionów dolarów na obsługę wiropłatu[24].

W 2019 roku wstępne prototypy wiropłatu Ingenuity zostały przetestowane na Ziemi w symulowanych warunkach atmosferycznych i grawitacyjnych Marsa. Do testów wykorzystano dużą komorę próżniową do symulacji bardzo niskiego ciśnienia atmosfery Marsa - wypełnioną dwutlenkiem węgla do około 0,60% standardowego ciśnienia atmosferycznego panującego na Ziemi na poziomie morza, co odpowiada mniej więcej wiropłatowi lecącemu na wysokości 34 000 metrów w atmosferze ziemskiej. Aby móc zasymulować znacznie zmniejszone pole grawitacyjne Marsa (~38% ziemskiego), 62% ziemskiej grawitacji zostało zrównoważone przez linię ciągnącą prototyp w górę podczas testów[25]. Do zapewnienia wiatru w komorze wykorzystano „ścianę wiatrową” składającą się z prawie 900 wentylatorów wykorzystywanych na co dzień do usuwania ciepłego powietrza z wnętrza obudowy komputerowej i przemieszczenia powietrza przez radiator[26][27].

W kwietniu 2020 roku wiropłat został nazwany Ingenuity przez Vaneezę Rupani, uczennicę 11. klasy Tuscaloosa County High School w Northport w stanie Alabama, która przesłała zgłoszenie do konkursu NASA „Name the Rover”[28][29]. Wiropłat w fazie planowania znany był jako Mars Helicopter Scout[30], lub po prostu Mars Helicopter[31]. Wiropłat był znany także jako Ginny i był tak nazywany równolegle z łazikiem Perseverance, który zyskał przydomek Percy[32]. Pełnowymiarowy prototyp wiropłatu, który został wykorzystany do testów na powierzchni Ziemi został nazwany Earth Copter, a nieoficjalnie Terry[33].

Ingenuity został zaprojektowany przez Jet Propulsion Laboratory jako demonstrator technologiczny, którego celem byłaby ocena, czy taki pojazd może przeprowadzić bezpieczny lot na powierzchni Marsa chodź zanim Ingenuity został faktycznie zbudowany, naukowcy wyrazili nadzieję, że w wiropłat będzie w stanie zapewnić lepsze mapowanie terenu, które w przyszłości da kontrolerom misji więcej informacji, które mogą okazać się pomocne przy wyznaczaniu tras oraz unikaniu wszelkich zagrożeń[34][35][36]. Opierając się na wynikach poprzednich łazików (między innymi Curiosity), założono, że przeprowadzenie proponowanego zwiadu lotniczego może umożliwić przyszłym łazikom bezpieczne pokonywanie nawet trzykrotnie większych odległości na jeden sol[37]. Niestety jednak funkcja AutoNav zaimplementowana w łaziku Perseverance znacznie zmniejszyła tę przewagę, umożliwiając łazikowi pokonanie ponad 100 metrów na jeden sol[38].

Sprzeciw

edytuj
Zobacz też: Mars 2020.

Pomysł włączenia wiropłatu do misji Mars 2020 spotkał się ze sprzeciwem kilku osób, a do końca 2010 roku kilku szefów NASA oraz naukowców i pracowników Jet Propulsion Laboratory argumentowało przeciwko włączeniu Ingenuity w skład misji Mars 2020. Przez trzy lata przyszły Ingenuity był rozwijany poza projektem Mars 2020 i jego budżetem[39][40]. W 2018 roku kierownictwo NASA przyjęło zapewnienia, że dodanie wiropłatu nie zaszkodzi celom misji, główny naukowiec programu Mars 2020 Kenneth Farley, stwierdził: „Osobiście byłem temu przeciwny, ponieważ bardzo ciężko pracujemy nad poprawą wydajności misji, a spędzenie 30 dni na na demonstracyjnej technologii nie wspiera tych celów bezpośrednio z naukowego punktu widzenia”[39]. Farley był przekonany, że helikopter odwracał uwagę od priorytetowych zadań naukowych, co było niedopuszczalne nawet przez krótki czas[39].

14 czerwca 2021 roku dyrektor programu eksploracji Marsa, Eric Ianson, oraz główny badacz Marsa Michael Meyer, zwrócili się bezpośrednio do wszystkich pracowników odpowiedzialnych za misję Mars 2020. Podczas krótkiego przemówienia ostrzegli pracowników, aby trzymali swój entuzjazm wywoływany przez Ingenuity pod kontrolą i skoncentrowali się na zbieraniu próbek. Tego samego dnia w przesłanym raporcie dla Planetarnego Komitetu Doradczego, wiropłat Ingenuity został wspomniany tylko i wyłącznie w czasie przeszłym[38]. Pomimo tego wczesnego pesymizmu, Ingenuity okazał się zdolny do wyprzedzenia łazika Perseverance, głównie w trakcie drogi pod górę doliny marsjańskiego krateru Jezero[41].

Niewystarczająca ilość energii słonecznej podczas marsjańskiej zimy była głównym czynnikiem, który wpłynął na słabe wyniki operacyjne wiropłatu w drugiej połowie 2022 roku[42].

Konstrukcja

edytuj

Budowa mechaniczna

edytuj
 
Układ górnej tarczy skrętnej Ingenuity A - łopata wirnika; B - łącznik skoku; C - serwomechanizm; D - tarcza skrętna

Ingenuity składa się z prostokątnego kadłuba o wymiarach 136 mm × 195 mm × 163 mm zawieszonego pod parą współosiowych przeciwbieżnych wirników o średnicy 1,21 metrów[43][16][31]. Całość jest wsparta na czterech nogach do lądowania o średnicy 384 milimetrów każda[43]. Posiada również panel słoneczny, który został zamontowany nad wirnikami w celu ładowania pokładowych akumulatorów. Cały wiropłat ma wysokość 0,49 metra[43]. Niższa grawitacja Marsa oraz marsjańska atmosfera składająca się w 95% z dwutlenku węgla[44], znacznie utrudnia wiropłatowi wygenerowanie odpowiedniej siły nośnej. Aby utrzymać Ingenuity w powietrzu, wiropłat posiada specjalnie ukształtowane łopatki wirnika nośnego, które muszą obracać się z prędkością od 2400 do 2900 obrotów na minutę, czyli około 10 razy szybciej niż byłoby to potrzebne na Ziemi[16][45][46]. Każdy z przeciwbieżnych wirników współosiowych śmigłowca jest kontrolowany przez oddzielną tarczę sterującą, która może wpływać zarówno na nachylenie zbiorcze, jak i cykliczne[47]. Ingenuity został również skonstruowany zgodnie ze specyfikacjami statku kosmicznego, aby wytrzymać wibracje podczas startu i lądowania na Marsie bez uszkodzeń mechanicznych[46].

Awionika

edytuj

Ingenuity opiera się na różnych zestawach czujników zgrupowanych w dwie grupy. Górny zespół czujników znajduje się na maszcie, blisko środka masy wiropłatu, aby móc zminimalizować wpływ prędkości kątowych i przyspieszeń. Składa się z inercyjnej jednostki pomiarowej Bosch BMI-160 i inklinometru Murata SCA100T-D02. Dolny zespół czujników składa się z wysokościomierza Garmin LIDAR Lite v3, kamer i dodatkowej inercyjnej jednostki pomiarowej[47].

Ingenuity wykorzystuje panel słoneczny o wymiarach 425×165 mm do ładowania akumulatorów, które składają się z sześciu ogniw litowo-jonowych Sony o pojemności 35-40 Wh[25]. Czas trwania lotu nie jest ograniczony dostępną mocą baterii, ale termiką - podczas lotu silniki napędowe nagrzewają się o 1 °C na sekundę, a cienka marsjańska atmosfera sprawia, że ciepło jest słabo rozpraszane[48]. Wiropłat wykorzystuje procesor Qualcomm Snapdragon 801 z systemem operacyjnym Linux[49]. Steruje on głównie algorytmem nawigacji wizualnej poprzez oszacowanie prędkości na podstawie cech terenu śledzonych przez kamerę nawigacyjną[50]. Procesor Qualcomm jest połączony z dwoma odpornymi na promieniowanie kosmiczne mikrokontrolerami kontroli lotu w celu wykonywania niezbędnych funkcji kontrolnych[15].

System telekomunikacyjny składa się z dwóch identycznych radiotelefonów z anteną do wymiany danych między wiropłatem a łazikiem Perseverance. Łącze radiowe wykorzystuje protokoły komunikacyjne Zigbee o niskim poborze mocy, zaimplementowane za pośrednictwem chipsetów SiFlex 02 914 MHz zamontowanych w obu pojazdach. System telekomunikacyjny został zaprojektowany do przekazywania danych z prędkością 250 kbit/s na odległość do 1000 metrów[51]. Antena dookolna jest częścią panelu słonecznego wiropłatu i waży 4 gramy[52].

Kamery i fotografia

edytuj
 
Połączenie dwóch zdjęć, jednym z kamery nawigacyjnej Ingenuity, a drugim z kamery kolorowej.

Ingenuity jest wyposażony w dwie komercyjne kamery: wysokiej rozdzielczości kamerę Return to Earth i kamerę nawigacyjną o niższej rozdzielczości. Kamera RTE składa się z Sony IMX214 o rozdzielczości 4208 × 3120 pikseli z wbudowanym układem filtrów kolorów Bayera oraz wyposażona w moduł optyczny O-film. Kamera NAV składa się z czujnika Omnivision OV7251 wykonującego zdjęcia w rozdzielczości 640 × 480 pikseli[15].

W przeciwieństwie do łazika Perseverance, Ingenuity nie posiada specjalnej kamery stereo do jednoczesnego wykonywania podwójnych zdjęć 3D. Wiropłat może jednak tworzyć takie obrazy, wykonując podwójne kolorowe zdjęcia tego samego terenu podczas unoszenia się w nieco przesuniętych pozycjach, jak podczas jedenastego lotu Ingenuity, lub wykonując przesunięte zdjęcie na odcinku powrotnym lotu w obie strony, tak jak w locie dwunastym[53].

Na stan września 2024 roku opublikowano łącznie 13 945 czarno białych zdjęć z pokładowej kamery nawigacyjnej wiropłatu Ingenuity[54], a także łącznie 608 kolorowych zdjęć pochodzących z kamery RTE[55].

Oprogramowanie

edytuj

Wiropłat wykorzystuje autonomiczne sterowanie podczas lotów, które są planowane i programowane przez operatorów w Jet Propulsion Laboratory. Komunikacja z łazikiem Perseverance następuje bezpośrednio przed i po każdym lądowaniu[27].

Oprogramowanie pokładowe Ingenuity może być zdalnie aktualizowane, co zostało wykorzystane kilka razy do poprawienia błędów w oprogramowaniu[56][57]. Przed 34 lotem wiropłatu, oprogramowanie zostało zaktualizowane w celu uniknięcia zagrożeń podczas lądowania i skorygowania błędu nawigacji podczas lotu po nierównym terenie. Aktualizacja ta stała się konieczna, gdyż Ingenuity oddalił się od stosunkowo płaskiego terenu w pierwotnym miejscu lądowania do kierunku bardziej zróżnicowanego i potencjalnie niebezpieczniejszego terenu[58].

Loty

edytuj

Ingenuity w nocy z 19 na 20 lutego 2021 za pośrednictwem orbitera przekazał na Ziemię pierwsze po wylądowaniu na Marsie potwierdzenie, że funkcjonuje zgodnie z planem i czeka na swoje zadania[59][60].

Pierwszy lot Ingenuity planowano zrealizować 11 kwietnia 2021, ale w trakcie testów wykryto problemy techniczne, przez co podjęto decyzję o przełożeniu startu na 14 kwietnia, a później przedłużono to opóźnienie o kolejne dni. Ostatecznie start do pierwszego lotu odbył się 19 kwietnia: wiropłat wzniósł się na około 3 metry nad powierzchnię Marsa, lot trwał około 40 sekund wraz z procedurą bezpiecznego lądowania[61][62].

Kolejne loty realizowano w następnych tygodniach. Do 18 stycznia roku 2024 odbyło się ich 72[63]. Lot 72 był ostatni z powodu uszkodzenia łopatki wirnika[64].

Nr lotu Podsumowanie
1 Pierwszy lot na innej planecie[65]; lot w górę na wysokość 3 metrów, obrót o 96 stopni i lądowanie
2 Pierwsze zdjęcia kolorowe; lot w górę na 5 m, obroty, lot w poziomie około 2 metry i powrót[66]
3 Pierwsze oddalenie od miejsca lądowania; lot w górę, lot w poziomie około 50 metrów i powrót[63][67]
4 Pierwsze nagranie dźwięku lotu przez Perseverance[68]; pobicie rekordu dystansu pokonanego przez łazika
5 Pierwsze lądowanie w nowym miejscu; lot w górę na 10 metrów, obrót, lot w poziomie 129 metrów[63]
6 Błąd w systemie przetwarzania obrazów nawigacyjnych; udane lądowanie pomimo błędu[69]
7 Lot 106 metrów na południe[63]; kamera kolorowa nie robiła zdjęć z uwagi na błąd z 6 lotu[70]
8 Lot 160 metrów na południe[63]; kamera kolorowa nie robiła zdjęć z uwagi na błąd z 6 lotu[71]
9 Rekord odległości przebytego dystansu - 625 metrów[63]; lot nad nierównym terenem[72]
10 Rekord wysokości lotu - 12 metrów[63]; zaliczenie 10 punktów nawigacyjnych w regionie Raised Ridges[73]
11 Przejście do nowego miejsca startu w regionie South Séítah[74]
12 Zrobiono pięć par kolorowych zdjęć by stworzyć anaglify South Séítah[75]
13 Lot koncentrował się na jednej konkretnej grani w South Séítah[76]
14 Lot z większą prędkością wirników - 2700 rpm; zdjęcia nawigacyjne robione z rekordową częstością 7 fps[77]
15 Lot 407 m na południowy wschód; lądowanie w nowym miejscu[78]
16 Lot 116 m na północny wschód; lądowanie w nowym miejscu[79]
17 Lot 187 m na północny wschód; utrata łączności podczas lądowania[80]
18 Lot 230 m na północny wschód[63]; lądowanie w nowym miejscu
19 Lot 63 m na północny wschód[63]; lądowanie w miejscu startu lotu numer 9
20 Lot 391 m na północny zachód[63]; lądowanie w nowym miejscu[81]
21 Lot 370 m na północny zachód[63]
22 Lot 68 m na północny wschód[63]
23 Lot 358 m na północ[63]
24 Lot 47 m na północny zachód[63]; redukcja prędkości wirników do 2537 rpm; start pół godziny wcześniej - 9:30 LMST[82]
25 Lot 704 m na północny zachód[63]; rekord długości lotu i prędkości - 5.5 m/s
26 Lot 360 m na południe[63]
27 Lot 307 m na zachód[63]
28 Lot 418 m na zachód[63]
29 Lot 179 m na południowy zachód[63]
30 Lot 2 m na zachód[63]
31 Lot 97 m na zachód[63]
32 Lot 94 m na zachód[63]
33 Lot 111 m na zachód[63]
34 Lot testowy na 5 metrów w górę[63] po wgraniu nowego oprogramowania[83]
35 Lot na rekordową wysokość 14 metrów i odległość 15 metrów[63]
36 Lot na odległość 55 metrów na zachód i powrót do miejsca startu[63]
37 Lot 62 m na północny zachód[63]
38 Lot 110 m na północny zachód[63]
39 Lot 140 m na północny wschód i z powrotem[63]
40 Lot 178 m na północny zachód[63]
41 Lot 183 m na północny zachód i z powrotem[63]
42 Lot 248 m na północny zachód[63]
43 Lot 390 m na północny zachód[63]
44 Lot 334 m na północny zachód[63]
45 Lot 496 m na północny zachód[63]
46 Lot 445 m na południowy zachód[63]
47 Lot 440 m na południowy zachód[63]
48 Lot 398 m na północny zachód[63]
49 Lot 282 m; rekord wysokości lotu - 16 m[63]
50 Lot 322 m; rekord wysokości lotu - 18 m[63]
51 Lot 188 m na zachód[63]
52 Lot 363 m na zachód[63]
53 Lot 142 m na północ[63] z planowanych 203 m[84]; brak zdjęć z lotu
54 Lot w górę na 5 metrów[63]
55 Lot 264 m na zachód[63]
56 Lot 410 m na północ[63]
57 Lot 217 m na północ[63]
58 Lot 174 m na północny zachód[63]
59 Lot w górę na 20 m; rekord wysokości[63]
60 Lot 340 m na północny zachód[63]; rekord prędkości - 8 m/s
61 Lot w górę[63]; rekord wysokości - 24 m
62 Lot 268 m[63]; rekord prędkości - 10 m/s
63 Lot 579 m na południowy zachód[63]
64 Lot 411 m na północny zachód[63]
65 Lot 7 m na południowy zachód[63]
66 Lot pionowo do góry na 3 metry; pierwszy lot na drugi sol
67 Lot 393 m na północny wschód i z powrotem[63]
68 Lot 702 m na północny wschód i z powrotem[63]
69 Lot 705 m na północny wschód i z powrotem[63]; rekord przebytej odległości
70 Lot 260 m na wschód i z powrotem[63]
71 Lot w górę na 12 m[63]
72 Lot w górę na 12 m[63]; Ostatni lot

Dalsze zamierzenia związane z łazikami marsjańskimi

edytuj

Wypróbowanie technologii Ingenuity pozwoli opracować bardziej wydajne pojazdy latające do eksploracji Marsa i badań innych, posiadających atmosferę, celów planetarnych. Następna generacja wiropłatów może mieć masę w przedziale od 5 do 15 kg i być zdolna do przenoszenia ładunków między 0,5 a 1,5 kg. Te potencjalne statki powietrzne mogą mieć bezpośrednią komunikację z orbiterem i mogą, ale nie muszą, kontynuować pracę z obiektami dostarczonymi z Ziemi. Przyszłe wiropłaty mogłyby zostać wykorzystane do zbadania specjalnych regionów z odsłoniętym lodem wodnym lub solankami, w których mogłyby potencjalnie przetrwać mikroorganizmy podobne do znanych na Ziemi. Można również rozważyć użycie śmigłowców marsjańskich do szybkiego dostarczania próbek do lądownika przeznaczonego do zabrania ich z powrotem na Ziemię, takiego jak ten, który ma zostać wystrzelony w 2026 r[15].

Następcą Ingenuity będzie Mars Science Helicopter. Będzie heksakopterem, czyli helikopterem z 6 wirnikami[potrzebny przypis]. Będzie ważył około 30 kg z ładunkiem, zaś sam ładunek będący aparaturą naukową będzie ważył 5 kg. Zasięg wyniesie do 5 km, zaś czas lotu do 3 minut. Być może będzie pobierał próbki[85].

Zobacz też

edytuj

Przypisy

edytuj
  1. ↑ a b Ingenuity Mars Helicopter - NASA Science [online], science.nasa.gov [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  2. ↑ a b NASA’s Ingenuity Mars Helicopter Succeeds in Historic First Flight - NASA [online] [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  3. ↑ a b Håvard Fjær Grip i inni, FLIGHT DYNAMICS OF A MARS HELICOPTER [online], NASA, 2017 [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  4. ↑ AeroVironment Celebrates Historic First Powered Flight on another World by Mars Ingenuity Helicopter [online], businesswire, 20 kwietnia 2021 [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  5. ↑ Touchdown! NASA's Mars Perseverance Rover Safely Lands on Red Planet - NASA [online] [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  6. ↑ NASA, Flight Log [online], NASA, 2021 [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  7. ↑ Chelsea Gohd, NASA extends Mars helicopter Ingenuity's high-flying mission on Red Planet [online], Space.com, 30 kwietnia 2021 [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  8. ↑ Mike Wall, NASA's Mars helicopter Ingenuity has flown its last flight after suffering rotor damage [online], Space.com, 25 stycznia 2024 [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  9. ↑ After Three Years on Mars, NASA’s Ingenuity Helicopter Mission Ends - NASA [online] [dostęp 2024-08-23] (ang.).
  10. ↑ Smithsonian Magazine, Preston Lerner, A Helicopter Dreams of Mars [online], Smithsonian Magazine [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  11. ↑ Witold J.F. Koning, Wayne Johnson, Brian G. Allan, Generation of Mars Helicopter Rotor Model for Comprehensive Analyses [online], NASA, 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  12. ↑ J. Balaram, P.T. Tokumaru, Rotorcrafts for Mars Exploration, t. 1795, 1 czerwca 2014, s. 8087 [dostęp 2024-09-05].
  13. ↑ Benjamin T. Pipenberg i inni, Design and Fabrication of the Mars Helicopter Rotor, Airframe, and Landing Gear Systems, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 7 stycznia 2019, DOI: 10.2514/6.2019-0620, ISBN 978-1-62410-578-4 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  14. ↑ Eric Berger, Four wild technologies lawmakers want NASA to pursue [online], Ars Technica, 24 maja 2016 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  15. ↑ a b c d e Bob Balaram i inni, Mars Helicopter Technology Demonstrator, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 8 stycznia 2018, DOI: 10.2514/6.2018-0023, ISBN 978-1-62410-525-8 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  16. ↑ a b c Stephen Clark, Helicopter to accompany NASA’s next Mars rover to Red Planet [online], spaceflightnow.com, 14 maja 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  17. ↑ Chantelle Dubois, Drones on Mars? NASA Projects May Soon Use Drones for Space Exploration [online], allaboutcircuits.com, 29 listopada 2017 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  18. ↑ NASA Announces Mars 2020 Rover Payload to Explore the Red Planet as Never Before - NASA [online] [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  19. ↑ Loren Grush, NASA is sending a helicopter to Mars to get a bird’s-eye view of the planet [online], The Verge, 11 maja 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  20. ↑ Jeff Foust, NASA Mars exploration efforts turn to operating existing missions and planning sample return [online], SpaceNews, 23 lutego 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  21. ↑ NASA to decide soon whether flying drone will launch with Mars 2020 rover – Spaceflight Now [online] [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  22. ↑ Mars Helicopter to Fly on NASA’s Next Red Planet Rover Mission - NASA [online] [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  23. ↑ NASA's Mars Helicopter Completes Flight Tests [online], NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL), 28 marca 2019 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  24. ↑ Mars 2020 Perseverance Launch Press Kit [online], NASA, lipiec 2020 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  25. ↑ a b Mars Helicopter (before it went to Mars). Veritasium 2019-08-10. [dostęp 2024-09-05].
  26. ↑ Mars Helicopter Updates - NASA Science [online], science.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  27. ↑ a b Ingenuity Mars Helicopter Preflight Briefing. NASA Jet Propulsion Laboratory 2021-04-09. 0 1:08:05 minuta. [dostęp 2024-09-05].
  28. ↑ Alabama High School Student Names NASA's Mars Helicopter [online], NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL), 29 kwietnia 2020 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  29. ↑ Q&A with the Student Who Named Ingenuity, NASA's Mars Helicopter [online], NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL), 29 kwietnia 2020 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  30. ↑ NASA Chooses Helicopter for Mars Drone – UAS VISION [online], 6 września 2016 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  31. ↑ a b Mars Helicopter [online], mars.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  32. ↑ APOD: 2021 March 2 - Ingenuity: A Mini Helicopter Now on Mars [online], apod.nasa.gov [dostęp 2024-09-05].
  33. ↑ Anderson Cooper, NASA begins search for ancient life on Mars after arrival of Perseverance, Ingenuity spacecrafts - 60 Minutes - CBS News [online], www.cbsnews.com, 9 maja 2021 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  34. ↑ Mars Helicopter to Fly on NASA’s Next Red Planet Rover Mission - NASA [online] [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  35. ↑ Kenneth Chang, A Helicopter on Mars? NASA Wants to Try [online], nytimes.com, 11 maja 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  36. ↑ Loren Grush, NASA is sending a helicopter to Mars to get a bird’s-eye view of the planet [online], The Verge, 11 maja 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  37. ↑ Yang Gao, Steve Chien, Review on space robotics: Toward top-level science through space exploration, „Science Robotics”, 2 (7), 2017, DOI: 10.1126/scirobotics.aan5074, ISSN 2470-9476 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  38. ↑ a b Eric Ianson, Michael Meyer, Mars Exploration Status Highlights [online], NASA, 3 maja 2022 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  39. ↑ a b c Jeff Foust, Decision expected soon on adding helicopter to Mars 2020 [online], SpaceNews, 4 maja 2018 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  40. ↑ Mars Helicopter Is Much More Than a Tech Demo - IEEE Spectrum [online], spectrum.ieee.org [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  41. ↑ The Race Is On - NASA Science [online], science.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  42. ↑ Perseverance's Four-Legged Companion is Ready - NASA Science [online], science.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  43. ↑ a b c Ingenuity Landing Press Kit. NASA, January 2021. [dostęp 2021-02-22]. [zarchiwizowane z tego adresu]. (ang.).
  44. ↑ Daisy DobrijevicContributions from Elizabeth Howell, Tim Sharp, Mars' Atmosphere: Composition, Climate & Weather [online], Space.com, 25 lutego 2022 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  45. ↑ Justin Bachman, Bloomberg News, Why flying a helicopter on Mars is a big deal [online], phys.org [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  46. ↑ a b 6 Things to Know About NASA’s Mars Helicopter on Its Way to Mars [online], NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL), 21 stycznia 2021 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  47. ↑ a b Håvard Fjær Grip i inni, Flight Control System for NASA’s Mars Helicopter [online], rotorcraft.arc.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  48. ↑ NASA’s Ingenuity Mars Helicopter’s Next Steps (Media Briefing). NASA Jet Propulsion Laboratory 2021-04-30. [dostęp 2024-09-05].
  49. ↑ How NASA Designed a Helicopter That Could Fly Autonomously on Mars - IEEE Spectrum [online], spectrum.ieee.org [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  50. ↑ David S. Bayard i inni, Vision-Based Navigation for the NASA Mars Helicopter, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 7 stycznia 2019, DOI: 10.2514/6.2019-1411, ISBN 978-1-62410-578-4 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  51. ↑ Nacer Chahat i inni, The Mars Helicopter Telecommunication Link: Antennas, Propagation, and Link Analysis, „IEEE Antennas and Propagation Magazine”, 62 (6), 2020, s. 12–22, DOI: 10.1109/MAP.2020.2990088, ISSN 1045-9243 [dostęp 2024-09-05].
  52. ↑ On Mars, the amazing design of the radio link between Ingenuity and the Perseverance rover. Université de Rennes 2021-04-09. [dostęp 2024-09-05].
  53. ↑ NASA’s Ingenuity Helicopter Sees Potential Martian “Road” Ahead [online], scitechdaily.com, 21 sierpnia 2021 [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  54. ↑ Images from the Mars Perseverance Rover - NASA [online], mars.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  55. ↑ v, Images from the Mars Perseverance Rover - NASA [online], mars.nasa.gov [dostęp 2024-09-05] (ang.).
  56. ↑ Work Progresses Toward Ingenuity’s First Flight on Mars - NASA Mars [online], NASA, 12 kwietnia 2021 [dostęp 2024-09-05] [zarchiwizowane z adresu 2024-01-26] (ang.).
  57. ↑ Teddy Tzanetos, Flight 8 Success, Software Updates, and Next Steps [online], NASA, 25 czerwca 2021 [dostęp 2024-09-05] [zarchiwizowane z adresu 2024-01-26] (ang.).
  58. ↑ Joshua Anderson, Flight 34 Was Short But Significant [online], NASA, 23 listopada 2022 [dostęp 2024-09-05] [zarchiwizowane z adresu 2023-01-27] (ang.).
  59. ↑ Bartłomiej Pawlak: Helikopter Ingenuity odezwał się z Marsa. Kiedy po raz pierwszy wzbije się w powietrze?. gazeta.pl, 2021-02-22. [dostęp 2021-02-23]. (pol.).
  60. ↑ Dawid Długosz: Ingenuity ma się dobrze. NASA odebrała sygnały z helikoptera na Marsie. Komputer Świat, 2021-02-23. [dostęp 2021-02-23]. (pol.).
  61. ↑ (mba): Historyczny lot na Marsie. Dron Ingenuity wzniósł się nad powierzchnią planety. onet.pl, 2021-04-19. [dostęp 2021-04-19]. (pol.).
  62. ↑ msl/PAP: Dron Ingenuity w atmosferze Marsa. To pierwszy taki lot w historii. Polsat, 2021-04-19. [dostęp 2021-04-19]. (pol.).
  63. ↑ a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z aa ab ac ad ae af ag ah ai aj ak al am an ao ap aq ar as at au av aw ax ay az ba bb bc bd be bf bg bh bi Mars Helicopter Tech Demo Flight Log [online], NASA [dostęp 2021-10-18].
  64. ↑ Magdalena Salik: NASA oficjalnie zakończyła misję helikopterka Ingenuity. Pojazd wykonał 72 loty nad Marsem. National Geographic, 2024-01-26. [dostęp 2024-01-26]. [zarchiwizowane z tego adresu (2024-01-26)]. (pol.).
  65. ↑ NASA's Ingenuity Mars Helicopter Succeeds in Historic First Flight [online], 19 kwietnia 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  66. ↑ NASA's Ingenuity Mars Helicopter Logs Second Successful Flight [online], 22 kwietnia 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  67. ↑ NASA’s Ingenuity Mars Helicopter Flies Faster, Farther on Third Flight [online], NASA, 25 kwietnia 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  68. ↑ NASA's Perseverance Captures Video, Audio of Fourth Ingenuity Flight [online], NASA, 7 maja 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  69. ↑ Surviving an In-Flight Anomaly: What Happened on Ingenuity’s Sixth Flight [online], NASA, 27 maja 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  70. ↑ Ingenuity Flight 7 Preview [online], NASA, 4 czerwca 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  71. ↑ Flight 8 Success, Software Updates, and Next Steps [online], NASA, 25 czerwca 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  72. ↑ Flight 9 Was a Nail-Biter, but Ingenuity Came Through With Flying Colors [online], NASA, 7 lipca 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  73. ↑ Aerial Scouting of ‘Raised Ridges’ for Ingenuity’s Flight 10 [online], NASA, 23 lipca 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  74. ↑ North-By-Northwest for Ingenuity’s 11th Flight [online], NASA, 4 sierpnia 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  75. ↑ Better By the Dozen – Ingenuity Takes on Flight 12 [online], NASA, 15 sierpnia 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  76. ↑ Lucky 13 – Ingenuity to Get Lower for More Detailed Images During Next Flight [online], NASA, 3 września 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  77. ↑ Flight 14 Successful [online], NASA, 26 października 2021 [dostęp 2021-10-28] (ang.).
  78. ↑ Flight #15 - Start of the Return Journey [online], NASA, 5 listopada 2021 [dostęp 2021-11-14] (ang.).
  79. ↑ Flight 16 – Short Hop to the North [online], NASA, 16 listopada 2021 [dostęp 2021-11-24] (ang.).
  80. ↑ Flight 17 – Discovering Limits [online], NASA, 7 grudnia 2021 [dostęp 2021-01-30] (ang.).
  81. ↑ Dusty Flight 19 Completed and Looking Ahead to Flight 20 [online], NASA, 23 lutego 2021 [dostęp 2021-03-01] (ang.).
  82. ↑ Balancing Risks in the 'Séítah' Region - Flight 24 [online], NASA, 5 kwietnia 2021 [dostęp 2021-04-23] (ang.).
  83. ↑ Flight 34 Was Short But Significant [online], NASA, 23 listopada 2022 [dostęp 2022-11-23] (ang.).
  84. ↑ NASA's Ingenuity Mars Helicopter Flies Again After Unscheduled Landing [online], NASA, 7 sierpnia 2023 [dostęp 2023-08-07] (ang.).
  85. ↑ NASA projektuje kolejny marsjański helikopter. Będzie większy i bardziej wszechstronny
Źródło: „https://pl.wikipedia.org/w/index.php?title=Ingenuity&oldid=75001031”